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做不做人形？

方法论的不适配，叠加足式机器人的技术难度，让机器马项目的推进举步维艰。

鹏行刚成立时，由赵同阳带了十几人去深圳湾生态科技园，花了两年时间在代号为“PX”的机器马项目上。第一代机器马由赵同阳主导，花了半年时间完成项目。项目初期的 PX0、PX1 由赵同阳负责，而后续的 PX2、PX3 则交给徐志根管理。

四足机器马技术研发难度大，鹏行内部研发路线多次发生转向。起初是四足机器人，后来改成了轮式机器人。鹏行前员工刘岑宪告诉雷峰网，原先要做四足技术探索，但做久了后，一线执行员工因为常被项目牵着鼻子走，开始失去了初衷，就变成：既然内部要的是快速落地，如果不好实现，那就把东西弄得简单点。

技术探索与快速落地之间出现了矛盾。在一些人看来，由足式转向轮式，无疑是技术上的开倒车，而持相反意见的人则认为这是朝商业化更进一步。

技术路线的差异，让鹏行内部渐渐撕开了一个口子。而“做不做人形”这一问题，更是让鹏行内部分化出了两种鲜明的声音。

2022 年底，特斯拉人形机器人和大模型的横空出世，让人们看到了人形机器人落地的希望。这让向来就热衷于做人形机器人的赵同阳心动不已，曾多次向何小鹏表达了做人形机器人的意愿。

人形在技术与落地上，在未来都会是个不小的挑战，至少要 5-10 年才能实现商业化落地。

鹏行内部团队曾评估过，按照当时的技术，双足人形机器人的本体和智能化应用，至少需要二三十年才能实现，甚至可能更久。因而，双足项目迟迟难以上马。

那时要克服的问题太多。好比硬件部分，技术原理虽然基本通关，但是工程化部分却很要命。鹏行前员工刘岑宪表示，工程化并不等同于技术本身，而是指将技术转化成产品，光懂技术未必能搞定工程化问题，中间有一段很长的路要走。

一山更比一山难，比起硬件，软件才是重头戏，“问题多到解决不过来”。先拎机器人大脑这一点，有效数据的匮乏使其面临着卡脖子的困境。虽然有人认为基于过去的图像信息可以快速催生机器人大脑，但这一可行性得打个问号。

首先是图像信息不见得够用。这就好比人，把人放到工厂去，看别人搬砖，如果只是看别人搬砖，一定难学会搬砖，只有自己上手去搬个两三天、才会发现怎么搬砖更舒服。说白了，就是光让机器人看，难以学会技能，还得是实践出真知。

其次，互联网所拥有的海量文字、语音和图像数据，固然能够迭代出大语言模型，但这些数据还很难整合在一起。强如 ChatGPT 虽然做了部分融合，但不同类型的数据大多还是独立处理。

加之由于鹏行内部频繁更改技术路线，机器人的每一次迭代无异于回炉重造，可迁移挪用的部分太少，仅约莫 10-20% 的复用性。“嵌入式、结构、组装、测试、供应链、工程师等等，这些资源能够从 a 迁移到 b 的效率极低。”

于是，一种认知逐渐在一些内部人员中间形成：人形机器人成不了。

还有人直接表示，人形机器人难以实现量产。这些公司要么像特斯拉一样，以终为始，不差钱，每天投钱进去，不断砸钱；要么就不断地找商业模式，先射箭再找靶子。

但赵同阳并不这样认为。他体验过从 0 到 1 摸索机器人技术的过程，因而认为这些横亘面前的新技术难题确然是逆境、却不是绝境。更何况，鹏行过往“弯路”积累下的价值与技术储备，已然让鹏行拿到了具身智能浪潮的入场券。

起初何小鹏并不愿意直接做人形机器人，而是坚持继续已有的四足机器人路线，等技术再进一步积淀后，时机合适时便复用至人形机器人上，直到外界风向突变。

2023 年 3 月，不到半年时间，继推出 ChatGPT 后 OpenAI 又发布了 GPT-4。GPT-4 在多项能力上取得显著突破，令业界沸腾。这一速度，让市场看到了似乎能一竿子插到底、进而一举将人形机器人做出来。

见此情形，赵同阳再也坐不住，直接向何小鹏再度摊牌，坦言自己想做人形机器人。

2023 年 4 月，赵同阳从内部挑选了20余位精兵强将，专程从深圳转战到广州办公室，一头扎进双足机器人的研发中。事实证明，鹏行过往 300 人的投入并非虚有其表，双足人形机器人的整个研发进程推得很快。

小鹏 2023 年 1024 科技活动日

半年后，在小鹏 1024 科技日活动上，小鹏鹏行发布了首款人形机器人 PX5。PX5 除了拥有可爱优雅的外观和造型，还具备惊艳的行走稳定性。“直腿”、大跨步的行走方式不仅更节能，而且成功做到了极佳的平衡能力和越障能力。

随后，PX5 与一众人形机器人一同登上英伟达 GTC 大会，作为黄仁勋演讲的背景板。

凝聚鹏行过往心血的佳作 PX5 机器人收获不少业内认可，也给了鹏行机器人团队许多成员创业的信心。

从 2023 年开始，从鹏行离开的技术人才创立了多家机器人公司，参与到具身智能浪潮中，包括众擎机器人、艾欧智能、珞博智能、有怡科技等等。

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写在最后

鹏行经过几年试错，曾有过一个结论：人形机器人做不了量产，这些做人形机器人的公司，本质上都是一个研究院。因为机器人作为前沿技术的高地，还面临着大大小小需要攻坚克难的技术挑战。

漫长的技术摸索，相对应的却是遥遥无期的商业落地，如何存活下来成了考验。

多位受访者向雷峰网表示，车厂做机器人其实是一条可行的路径，但核心是别乱花钱。其中一位业者向雷峰网反思，“国内大厂喜欢啥都干，烧钱特别厉害，但这并不适用于机器人。”

大跃进式的投入，只有在合适的时间点上，才能做到短时间内疯狂烧钱换产出。否则，真金白银的投入往往只能打水漂。

虽然在过去直接大刀阔斧做人形机器人未必是最佳选择，但并不意味着 3 年后、或 5 年之后，这事就是错的，关键还在于 timing（时间点）。

在 2024 年小鹏 AI 科技日活动上，何小鹏说：“小鹏在自动驾驶上是摸着石头过河，走了很多弯路，这是创新者的代价。”

同为创新者的鹏行，在过去几年里也从弯路中沉淀出不少价值。多位受访者表示，鹏行作为一个舍得投入的产业平台，为机器人领域培养出了不少历经机器人从 0 到 1 周期的优秀人才。此外，项目期间鹏行进行了大量机器人中间态探索，不断推演技术的发展，这也留下了许多宝贵的 knowhow。

只是，现在鹏行这家公司已不复存在。何小鹏在活动日上进一步表示，现在小鹏决定自己全力以赴去做机器人。2023 年 9 月，小鹏汽车发布公告，斥资 1 亿美元买下了鹏行，鹏行被收为小鹏汽车的一个事业部。

时隔一年，小鹏机器人推出了新一代 AI 机器人 Iron。Iron 外观极具科技美感，是 1:1 的拟人形态。在应用上，Iron已进入小鹏汽车工厂工作，承担拧螺丝等组装生产任务，未来还会聚焦在门店等零售场景。

小鹏 Iron 机器人

谈及机器人规划时，何小鹏强调，机器人技术投入非常大，没有 500 亿做不好 AI 机器人。既要把技术做好，也要多融钱，否则根本承受不起机器人全局性研发。“这是一个比拼耐力、实力、财力、运气、多项综合的竞争，也是一个马拉松规格的比赛。”

在一个长线技术领域，是需要有一小波人愿意长期信仰这件事。悲观者或许正确，但乐观者成功。

当下具身智能热潮起，一众早早蛰伏于足式机器人赛道的资深玩家们，终于熬过了一片漆黑的前夜。只是，在缓缓而来的黎明破晓时刻，是否还能与新下场的行业新兵一决高下？新的国际级企业或许就酝酿在如今风起云涌的浪潮里。

如今有不少人选择出发，但更多的人已在路上，朝着已经无比清晰的方向前进。这世界上，有人是因为看见，所以相信。但还有一些人，却是因为相信，所以看见。

具身智能的未来，是属于心有执念、使命必达的人，他们是伟大的技术布道者。